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# Quaternion::FromAxisAngle
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```cpp
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static Quaternion FromAxisAngle(const Vector3& axis, float radians);
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```
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从轴角表示创建四元数。使用半角公式进行转换。
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**参数：**
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- `axis` - 旋转轴（会被归一化）
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- `radians` - 旋转角度（弧度）
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**返回：** 表示该旋转的四元数
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**线程安全：** ✅
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**复杂度：** O(1)
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**示例：**
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```cpp
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#include <XCEngine/Math/Quaternion.h>
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#include <XCEngine/Math/Vector3.h>
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#include <XCEngine/Math/Math.h>
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using namespace XCEngine::Math;
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Quaternion q = Quaternion::FromAxisAngle(Vector3::Up(), Math::Radians(90.0f));
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```
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