XCEngine/docs/api/math/quaternion/from-rotation-matrix.md

Quaternion::FromRotationMatrix

static Quaternion FromRotationMatrix(const Matrix4x4& matrix);

从 4x4 旋转矩阵创建四元数。矩阵必须是正交矩阵且行列式为 1。

参数：

• matrix - 旋转矩阵

返回： 对应的四元数

线程安全： ✅

复杂度： O(1)

示例：

#include <XCEngine/Math/Quaternion.h>
#include <XCEngine/Math/Matrix4.h>

using namespace XCEngine::Math;

Matrix4 rotMatrix;
rotMatrix.m[0][0] = 1; rotMatrix.m[0][1] = 0; rotMatrix.m[0][2] = 0;
rotMatrix.m[1][0] = 0; rotMatrix.m[1][1] = 0; rotMatrix.m[1][2] = -1;
rotMatrix.m[2][0] = 0; rotMatrix.m[2][1] = 1; rotMatrix.m[2][2] = 0;

Quaternion q = Quaternion::FromRotationMatrix(rotMatrix);

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