# Matrix4x4::Rotation

```cpp
static Matrix4x4 Rotation(const Quaternion& q)
```

从四元数创建旋转矩阵。用于将旋转变换应用到点或向量。

**参数：**
- `q` - 表示旋转的四元数

**返回：** 旋转矩阵

**线程安全：** ✅

**复杂度：** O(1)

**示例：**

```cpp
#include "XCEngine/Core/Math/Matrix4.h"
#include "XCEngine/Core/Math/Quaternion.h"
#include "XCEngine/Core/Math/Vector3.h"

using namespace XCEngine::Math;

Quaternion q = Quaternion::FromEuler(0.0f, 90.0f, 0.0f);
Matrix4 rotate = Matrix4::Rotation(q);

Vector3 point(1.0f, 0.0f, 0.0f);
Vector3 rotated = rotate.MultiplyVector(point);
// point 绕 Y 轴旋转 90 度
```

## 相关文档

- [Matrix4](matrix4.md) - 返回类总览
- [Quaternion](../quaternion/quaternion.md) - 四元数类
- [TRS](trs.md) - 组合变换矩阵