# Quaternion::FromAxisAngle

```cpp
static Quaternion FromAxisAngle(const Vector3& axis, float radians);
```

从轴角表示创建四元数。使用半角公式进行转换。

**参数：**
- `axis` - 旋转轴（会被归一化）
- `radians` - 旋转角度（弧度）

**返回：** 表示该旋转的四元数

**线程安全：** ✅

**复杂度：** O(1)

**示例：**

```cpp
#include <XCEngine/Math/Quaternion.h>
#include <XCEngine/Math/Vector3.h>
#include <XCEngine/Math/Math.h>

using namespace XCEngine::Math;

Quaternion q = Quaternion::FromAxisAngle(Vector3::Up(), Math::Radians(90.0f));
```

## 相关文档

- [Quaternion](quaternion.md) - 返回类总览
- [FromEulerAngles](from-euler-angles.md) - 从欧拉角创建
- [LookRotation](look-rotation.md) - 创建看向目标的旋转