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 # Quaternion
 
-四元数结构体，用于表示 3D 旋转，避免欧拉角的万向锁问题。
+**命名空间**: `XCEngine::Math`
 
-**头文件：** `#include <XCEngine/Math/Quaternion.h>`
+**类型**: `struct`
 
-**命名空间：** `XCEngine::Math`
+**头文件**: `XCEngine/Math/Quaternion.h`
 
-## 结构体定义
+**描述**: 四元数，用于表示三维旋转
+
+## 概述
+
+Quaternion 提供了一套完整的三维旋转表示和操作方法。四元数可以避免欧拉角的万向节锁问题，并提供平滑的旋转插值（Slerp）。
+
+## 结构体成员
+
+| 成员 | 类型 | 描述 | 默认值 |
+|------|------|------|--------|
+| `x` | `float` | X 分量 | `0.0f` |
+| `y` | `float` | Y 分量 | `0.0f` |
+| `z` | `float` | Z 分量 | `0.0f` |
+| `w` | `float` | W 分量（标量部分） | `1.0f` |
+
+## 公共方法
+
+| 方法 | 描述 |
+|------|------|
+| [`Identity`](identity.md) | 返回单位四元数 |
+| [`FromAxisAngle`](from-axis-angle.md) | 从轴角创建四元数 |
+| [`FromEulerAngles`](from-euler-angles.md) | 从欧拉角创建四元数 |
+| [`FromRotationMatrix`](from-rotation-matrix.md) | 从旋转矩阵创建四元数 |
+| [`Slerp`](slerp.md) | 球面线性插值 |
+| [`LookRotation`](look-rotation.md) | 创建看向目标的旋转 |
+| [`ToEulerAngles`](to-euler-angles.md) | 转换为欧拉角 |
+| [`ToMatrix4x4`](to-matrix4x4.md) | 转换为 4x4 矩阵 |
+| [`operator*`](operator-mul.md) | 四元数乘法 |
+| [`Inverse`](inverse.md) | 求四元数逆 |
+| [`Dot`](dot.md) | 点积 |
+| [`Magnitude`](magnitude.md) | 求模长 |
+| [`Normalized`](normalized.md) | 返回归一化四元数 |
+| [`Normalize`](normalize.md) | 归一化四元数（静态） |
+
+## 使用示例
 
 ```cpp
-struct Quaternion {
-    float x = 0.0f;
-    float y = 0.0f;
-    float z = 0.0f;
-    float w = 1.0f;
-};
+#include <XCEngine/Math/Quaternion.h>
+#include <XCEngine/Math/Vector3.h>
+#include <XCEngine/Math/Math.h>
+
+using namespace XCEngine::Math;
+
+// 从欧拉角创建
+Quaternion q1 = Quaternion::FromEulerAngles(0, Math::Radians(90.0f), 0);
+
+// 从轴角创建
+Quaternion q2 = Quaternion::FromAxisAngle(Vector3::Up(), Math::Radians(45.0f));
+
+// 组合旋转
+Quaternion combined = q1 * q2;
+
+// 旋转向量
+Vector3 rotated = q2 * Vector3::Forward();
+
+// 球面插值
+Quaternion result = Quaternion::Slerp(q1, q2, 0.5f);
 ```
 
-## 静态工厂方法
-
-| 方法 | 返回值 | 描述 |
-|------|--------|------|
-| [Identity()](identity.md) | `Quaternion` | 返回 (0, 0, 0, 1)，恒等旋转 |
-| [FromAxisAngle(axis, radians)](fromaxisangle.md) | `Quaternion` | 从轴角创建 |
-| [FromEulerAngles(pitch, yaw, roll)](fromeulerangles.md) | `Quaternion` | 从欧拉角创建（弧度） |
-| [FromEulerAngles(euler)](fromeulerangles.md) | `Quaternion` | 从 Vector3 欧拉角创建 |
-| [FromRotationMatrix(matrix)](fromrotationmatrix.md) | `Quaternion` | 从旋转矩阵创建 |
-| [Slerp(a, b, t)](slerp.md) | `Quaternion` | 球面线性插值 |
-| [LookRotation(forward, up)](lookrotation.md) | `Quaternion` | 看向方向 |
-
-## 实例方法
-
-| 方法 | 返回值 | 描述 |
-|------|--------|------|
-| [ToEulerAngles()](toeulerangles.md) | `Vector3` | 转换为欧拉角（弧度） |
-| [ToMatrix4x4()](tomatrix4x4.md) | `Matrix4` | 转换为 4x4 旋转矩阵 |
-| [Inverse()](inverse.md) | `Quaternion` | 共轭/逆四元数 |
-| [Dot(other)](dot.md) | `float` | 点积 |
-| [Magnitude()](magnitude.md) | `float` | 模长 |
-| [Normalized()](normalized.md) | `Quaternion` | 归一化副本 |
-
-## 静态方法
-
-| 方法 | 返回值 | 描述 |
-|------|--------|------|
-| [Normalize(q)](normalized.md) | `Quaternion` | 归一化四元数 |
-
-## 运算符
-
-| 运算符 | 描述 |
-|--------|------|
-| `operator*(Quaternion, Quaternion)` | 组合旋转 |
-
-## 与 Vector3 的乘法
-
-[Vector3 * Quaternion](quaternion-multiply.md) - 用四元数旋转向量
-
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