XCEngine/docs/api/math/quaternion/slerp.md

# Quaternion::Slerp

```cpp
static Quaternion Slerp(const Quaternion& a, const Quaternion& b, float t);
```

球面线性插值，在两个四元数之间进行平滑旋转插值。参数 t 会被 clamp 到 [0, 1] 范围。

**参数：**
- `a` - 起始四元数
- `b` - 目标四元数
- `t` - 插值参数 [0, 1]，0 返回 a，1 返回 b

**返回：** 插值结果四元数

**线程安全：** ✅

**复杂度：** O(1)

**示例：**

```cpp
#include <XCEngine/Math/Quaternion.h>
#include <XCEngine/Math/Vector3.h>
#include <XCEngine/Math/Math.h>

using namespace XCEngine::Math;

Quaternion q1 = Quaternion::FromAxisAngle(Vector3::Up(), 0);
Quaternion q2 = Quaternion::FromAxisAngle(Vector3::Up(), Math::Radians(180.0f));

Quaternion result = Quaternion::Slerp(q1, q2, 0.5f);
```

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